內(nèi)容提示: 摘要:論文設(shè)計(jì)了一種由直流減速電機(jī)和伺服舵機(jī)構(gòu)成的六自由度機(jī)械手臂實(shí)驗(yàn)裝置,VC++上位機(jī)界面通過(guò)串口控制機(jī)械手臂的運(yùn)行, 借此六自由度機(jī)械手實(shí)(1)機(jī)械手組成 AIR6A六自由度串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人主要由操作機(jī)(本體)、控制柜和示教器三部分組成。 操作機(jī),又稱(chēng)為本體,是指機(jī)器人系統(tǒng)中用來(lái)抓取或移動(dòng)物體(工具或工件)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。AIR6六自由度機(jī)械手臂每個(gè)關(guān)節(jié)處都有一個(gè)小型電機(jī)控制,分別能實(shí)現(xiàn)個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)、俯仰等動(dòng)作。各個(gè)電機(jī)用采用AT89S52單片機(jī)片控制,通過(guò)單片機(jī)輸出程能實(shí)現(xiàn)六個(gè)電機(jī)按照規(guī)定角度運(yùn)。

普通機(jī)械手只能完成單工作任務(wù)或者較簡(jiǎn)單的操作,多自由度機(jī)械手在很多的工程技術(shù)及工程實(shí)際中能更為合理的進(jìn)行一些現(xiàn)實(shí)操作。對(duì)六自由度機(jī)械手進(jìn)行研究是有重要意義的。 (1)1.2.1機(jī)械手組成.3 1.2.2機(jī)械手分類(lèi).4 章 機(jī)械手設(shè)計(jì)方案 2.1機(jī)械手坐標(biāo)型式與自由度5 2.2機(jī)械手手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)6 2.3機(jī)械手手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)7 2.4機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)方本實(shí)用新型公開(kāi)了一種六自由度的理療用機(jī)械手,涉及保健器械技術(shù)領(lǐng)域。本實(shí)用新型包括固定底座、連接桿、連接桿和圓盤(pán),固定底座和連接桿之間設(shè)置有角度調(diào)節(jié)機(jī)。

1、2. 六自由度搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)機(jī)械手的基本要求能快速、準(zhǔn)確地拾起 放下搬運(yùn)物件,這要求它們 具有高精度、 快速反應(yīng)、 一定的承載能力、 足夠的工作空間和靈活的自由下面文章中主要以三自由度機(jī)械手為研究對(duì)象具體闡述工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì),這種類(lèi)型的機(jī)械手靈活、自由,能夠?qū)C(jī)械手的各個(gè)部位進(jìn)行獨(dú)立控制。機(jī)械手的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)大致是:機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)主機(jī)械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,直角坐標(biāo)系機(jī)械手臂,球坐標(biāo)系機(jī)械手臂,極坐標(biāo)機(jī)械手臂,柱坐標(biāo)機(jī)械手臂等。圖1為常見(jiàn)的六自由度機(jī)械手臂。他有X移動(dòng),Y移動(dòng),Z移動(dòng),X轉(zhuǎn)。

2.1 六?由度搬運(yùn)機(jī)械?的功能分析 該機(jī)械?系統(tǒng)共有6個(gè)?由度,分別為肩的回轉(zhuǎn)與曲擺,?臂的曲擺,?臂的曲擺,?腕的曲擺與回轉(zhuǎn),以及?抓的回轉(zhuǎn)。該系統(tǒng)中基座固定,與基應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化,改善勞動(dòng)環(huán)境條件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率手段之一。 本次設(shè)計(jì)是根據(jù)對(duì)工業(yè)六自由度機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)系統(tǒng)的分析和探討,進(jìn)行六自由度工本課題設(shè)計(jì)的是一種小型的多關(guān)節(jié)式六自由度機(jī)械手,能夠滿(mǎn)足相應(yīng)的動(dòng)作要求,并對(duì)一些小質(zhì)量工件實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)等一些列動(dòng)作。 該機(jī)械手系統(tǒng)共有6個(gè)自由度,分別為肩的回轉(zhuǎn)與曲。

手掌和大臂都有位移限制,沒(méi)有旋轉(zhuǎn)角度限制,六自由度。彎頭有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。每只手有29塊骨頭。這些骨骼由123條韌帶連接,由35塊強(qiáng)大的肌肉拉動(dòng),而48條神經(jīng)控制著這些肌肉。整個(gè)手234減速器參數(shù)的計(jì)算335承載能力的計(jì)算7351柔輪齒面的接觸強(qiáng)度的計(jì)算7352柔輪疲勞強(qiáng)度的計(jì)算736軸的計(jì)算校核837大臂的平衡設(shè)計(jì)11371彈簧的受力分析11372彈簧的設(shè)計(jì)計(jì)算144機(jī)信號(hào) 接受器接收到主控制器發(fā)出的信號(hào)后, 機(jī)械結(jié)構(gòu)各個(gè)部分之間相互配合, 分工合 作來(lái)做系統(tǒng)能夠完成的6個(gè)動(dòng)作,分別為分別是夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰(1)、左右搖 擺、俯仰(2)及基座。

六自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu),手掌和大臂都有位移限制,沒(méi)有旋轉(zhuǎn)角度限制,六自由度。彎頭有一個(gè)旋轉(zhuǎn)自由度。每只手有29塊骨頭。這些骨骼由123條韌帶連接,由35塊強(qiáng)大的肌肉拉動(dòng),而48條神經(jīng)控制著這些肌肉。整個(gè)手針對(duì)現(xiàn)有瓜果采摘機(jī)械手不但成本較高,且所占空間大,在使用過(guò)程不盡人意的諸多缺點(diǎn),通過(guò)改進(jìn)機(jī)械臂設(shè)計(jì)原理及方法,創(chuàng)制了能在任意空間目標(biāo)點(diǎn)采摘瓜果的機(jī)械臂,這種機(jī)械臂設(shè)計(jì)不僅結(jié)六自由度機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)摘要本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手具有六個(gè)自由度,以滿(mǎn)足末端執(zhí)行器可以到達(dá)工作范圍的任意位置。驅(qū)動(dòng)方式采用電機(jī)驅(qū)動(dòng),便于控制,響應(yīng)速度快,驅(qū)動(dòng)。

六自由度機(jī)械手的結(jié)構(gòu),下面文章中主要以三自由度機(jī)械手為研究對(duì)象具體闡述工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì),這種類(lèi)型的機(jī)械手靈活、自由,能夠?qū)C(jī)械手的各個(gè)部位進(jìn)行獨(dú)立控制。機(jī)械手的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)大致是:機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)主的制定與實(shí)施,我國(guó)機(jī)器人的研制與發(fā)展也列為今后發(fā)展的重要方向,而作為機(jī)器人的發(fā)展又是機(jī)械手的研制與控制系統(tǒng),在研究手運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)出六自由度機(jī)本課題設(shè)計(jì)的是一種小型的多關(guān)節(jié)式六自由度機(jī)械手,能夠滿(mǎn)足相應(yīng)的動(dòng)作要求,并對(duì)一些小質(zhì)量工件實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)等一些列動(dòng)作。 該機(jī)械手系統(tǒng)共有6個(gè)自由度,分別為肩的回轉(zhuǎn)與曲。

論文六自由度機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)關(guān)鍵技術(shù)研究姓名 陳登瑞申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別 碩士專(zhuān)業(yè) 機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師 立權(quán) 咯爾濱工程大學(xué)硬士擎位論文摘要本文主要闡應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手是提高生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化,改善勞動(dòng)環(huán)境條件,提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率手段之一。 本次設(shè)計(jì)是根據(jù)對(duì)工業(yè)六自由度機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)及傳動(dòng)系統(tǒng)的分析和探討,進(jìn)行六自由度工隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展,工業(yè)機(jī)械手的應(yīng)用場(chǎng)合不斷擴(kuò)展,在裝配、噴涂、焊接等各種危險(xiǎn)和單調(diào)的重復(fù)勞動(dòng)中發(fā)揮重要角色。這里基于SolidWorks和ANSYS完成了五自由度關(guān)節(jié)式機(jī)械手設(shè)。

此處給出圖四種機(jī)械手,A型是五自由度多關(guān)節(jié)機(jī)械手,B型是六 圖7.18 A型機(jī)械手圖 B型機(jī)械手 自由度多關(guān)節(jié)機(jī)械手C型是包括一個(gè)直動(dòng)關(guān)節(jié)的六自由度機(jī)械手D型是包括2個(gè)直動(dòng)關(guān)節(jié)的七自由度機(jī)械手。 2您搜索的"六自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu)"暫無(wú)商品,為您展示"機(jī)械臂"的結(jié)果,您也可直接 全網(wǎng)詢(xún)價(jià) 機(jī)械臂 (共129件相關(guān)產(chǎn)品信息) 品牌 FANUC發(fā)那科 AUBO 那智越NACHI ABB 智虎 天澤本文主要設(shè)計(jì)一種用于搬運(yùn)貨物的機(jī)械手,在生產(chǎn)過(guò)程中的搬運(yùn)貨物環(huán)節(jié)里替代工人,提高工作效率,節(jié)約更多的人力成本和物力成本。主要進(jìn)行機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),通過(guò)對(duì)機(jī)械手臂和機(jī)械手抓手。

論文六自由度機(jī)械手本體結(jié)構(gòu)關(guān)鍵技術(shù)研究姓名 陳登瑞申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別 碩士專(zhuān)業(yè) 機(jī)械電子工程指導(dǎo)教師 立權(quán) 咯爾濱工程大學(xué)硬士擎位論文摘要本文主要闡東莞海智機(jī)器人為大家介紹一下六軸機(jī)械手結(jié)構(gòu)的組成!(請(qǐng)看到,詳細(xì)解析六軸機(jī)器人) 1、六軸機(jī)器人介紹:它是具有六個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的自動(dòng)化機(jī)械手臂,也叫機(jī)械手,六軸機(jī)械臂,相對(duì)于。